Este artigo mostra o projeto de um braço robótico analógico com três graus de liberdade. Este braço é do tipo antropomórfico de três eixos que será controlado manualmente por meio de potenciômetros, dispensando assim os equacionamentos de cinemática direta e inversa. Mais detalhes sobre braços robóticos podem ser vistos na Quick Aula sobre Braços Robóticos.
Os eixos do braço serão rotacionados por servomotores. Serão utilizados três servomotores, cada um recebendo o GND, o VCC e um sinal de controle. O sinal de controle nada mais é que um sinal de PWM, explicado detalhadamente na Quick Aula de Servomotores.
O sinal de PWM é gerado por um 555 configurado no modo astávelde forma que seja possível controlar o tempo em alta do pulso através de uma resistência variável. Na Quick Aula sobre o CI 555 podem ser encontradas as funções de cada pino do 555, assim como seus modos de configuração.
Nesse projeto, é dado enfoque ao projeto e funcionamento do circuito de acionamento dos servomotores pelo 555 e a montagem mecânica do braço robótico.
A seguir o vídeo explicativo do Braço Robótico:
Abaixo seguem os links para o download dos arquivos deste projeto:
Caraaalho mah, ficou muito bom.
ResponderExcluirObrigado Ayoanma, pelo incentivo.
Excluirmuito bom, parabens!!
ResponderExcluirObrigado Angelo, pelo elogio.
ExcluirOla pessoal do protocolo J. Primeiramente parabens pelo projeto. Minha duvida é a seguinte. Se a resistencia do seu potenciometro nao fosse suficiente, como ficaria seu circuito. Aonde seria ligado o resistor ? grato
ResponderExcluirOlá Kelvin, obrigado pelo apoio. Você quis dizer não ser o suficiente no sentido de ser menor que o necessário? Se sim, então o ideal seria trocar o potenciômetro por outro maior, pois adicionar resistores em série iria limitar o ajuste de posição.
ExcluirAté
ótimo esse projeto, nota 1000. me podia passar o esquema da ligação e o esquema da placa controladora. tutorial passo a passo. agradeço.... bie2pac@hotmail.com
ResponderExcluirOlá, todos os arquivos estão disponíveis para download na postagem.
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